RCUR 1.0 — Robot Combat Unified Rules
xxxxxxxxxx⚠️ 赛事引用须整份原文，不得删改。 详规版 · 2025-01-15 发布
| 条目 | 内容 |
|---|---|
| 0-1 | 本规则适用于 1 v 1 机器人近身对抗赛事。 |
| 0-2 | 技术分组 • A 组 — HSD：Humanoid Striking Division（徒手／单臂打击，人形美学，开放擂台） • B 组 — OWD：Open-Weapon Division（不限武器，封闭笼场） |
| 0-3 | 共 15 章 + 3 附录；除特别注明外，两组通用。 |
| 术语 | 定义 |
|---|---|
| 有效移动 | 轮／腿／履带／全向底盘出现 ≥ 50 mm/s 平移或 ≥ 90 °/s 旋转 |
| 击倒 (Knock-down) | HSD 中 robot 任何部分（足底除外）触地并在 3 s 内未起身 |
| 完全静止 | OWD 中 robot 5 s 内无有效移动 |
| KO | 裁判读秒 15 s 后仍无法恢复有效移动／站立 |
| TKO | 裁判或队伍因安全／损毁／弃权终止比赛 |
| Ring-out | HSD 擂台界外无任何支撑触点 |
| E-Stop | 无线急停 |
| Kill-Switch | 机体物理断电接口 |
| 级别 | 上限（含机器人全重） |
|---|---|
| 微量级 | 4 kg |
| 羽量级 | 15 kg |
| 轻量级 | 30 kg |
| 中量级 | 60 kg |
| 重量级 | 120 kg |
| 超重量级 | 250 kg（上限） |
称重在赛前完成；每场结束后允许 ± 5 % 浮动（因维修件更换）。
提交文件
a) 结构 & 电路 CAD／接线图
b) 武器说明书
c) 电池 MSDS
d) 若用气／液压：容器与阀件压力检验证书（< 12 月）
检录流程（公开演示）
① Kill-Switch 0.5 s 内切断动力
② E-Stop 有效
③ 武器锁安装／拆卸 ≤ 10 s
④ 无线频段测试
⑤ 耐跌落／耐压检查
• HSD ≥ 0.5 m 跌落
• OWD ≥ 1 kN 横向推压
未通过任一项，当日允许 1 次复检；仍未过即取消参赛资格。
| 类型 | 限制 |
|---|---|
| 电 | 电压 ≤ 120 V DC，需熔断或电子限流 |
| 气／液压 | 管路耐压 ≥ 1.5 × 工作压；赛事默认上限 2500 psi (17 MPa) |
| 内燃机 | 仅 OWD 超重量公开赛，须加装双层阻燃罩 |
a) 预留 1 个独立 2.4 GHz 或 433 MHz 急停信道
b) 不得发射 > 25 mW 通信干扰信号
c) AI 视觉灯照度 ≤ 5 000 lx，禁用激光
• 铍铜、钨合金刃口 < 3 mm → 需审批
• 禁止：碳化钨抛射件；镁、钠等易燃金属
| 类别 | 规定 |
|---|---|
| 绝对禁止 | 液体／腐蚀剂、高压电击、EMP、独立射弹、网丝缠绕、爆炸物 |
| 需书面批准 | 火焰喷射（燃料 ≤ 100 ml；喷口温度 ≤ 1 000 ℃；单次 ≤ 3 s，间隔 ≥ 5 s） 液压剪／冲压 > 2 500 psi |
| 默认允许 | 旋转、锯片、锤击、抓取、翻转、伺服拳腿等 |
| HSD 限制 | 武器必须 “类人形”：最长打击件 ≤ 机体总高 40 %，且仅一条；禁止旋转类武器 |
• 圆形 Φ 6 m 或 方形 6 × 6 m，高 0.3 m
• 边缘 100 mm 黄黑警戒线
• 操作员站位距擂台边 ≥ 2 m
• 内空 ≥ 10 × 10 × 2 m
• 四壁+顶部：≥ 10 mm 聚碳板 + 4 mm 钢框
• 可选机关：Kill-Saws、Pulverizer Hammer、Spikes（须安全组测试）
观众护栏距擂台／笼 ≥ 2 m；准备区与比赛区物理隔断
| 阶段 | HSD | OWD |
|---|---|---|
| 计时 | 3 回合 × 2 min（回合间休息 1 min） | 淘汰赛 1 回合 3 min 决赛 1 回合 5 min |
| 开始 | 裁判：“Pilots Ready” → “3-2-1 Fight” | |
| 暂停 | 裁判：“Break” → 双方退 1 m、停武器；复赛口令 “Fight” | |
| 结束 | 计时耗尽 或 裁判 “Stop–Disable”；操作员 3 s 内松遥控并关主电 |
| 类型 | 条件 |
|---|---|
| KO | HSD：击倒 15 s 不起身 OWD：完全静止 15 s |
| TKO | 裁判／队伍终止、持续火灾、失控、超时卡死 |
| Ring-out | 仅 HSD：离擂台即负 |
| Judges | 时间耗尽进入判分 |
| DQ | 累计两张红牌或重大安全违规 |
| 权重 | 说明 |
|---|---|
| Damage 50 % | 功能失效 > 装甲损毁 |
| Aggression 30 % | 主动攻向、持续用武器 |
| Control 20 % | 位置压制、机关运用、逃脱抓取 |
裁判打出 10-9 / 10-8 / 10-7；三裁累计高者胜。
| 动作 | 分值 |
|---|---|
| 清晰拳/掌/肘/膝击头/躯干 | +1 |
| 清晰腿法 | +2 |
| 每次击倒 | +3 |
| 消极／犯规 | −1 ~ −3 |
回合高者得 10-9；3 回合总分高者胜。
| 级别 | 处罚 | 示例 |
|---|---|---|
| 轻度 | Warning → −1 分 | 消极后退 ≥ 10 s、抓取 > 20 s、操作员越线 |
| 重度 | 黄牌 → −3 分 或 30 s 停赛 | 攻击裁判、故意离擂台、喷火超时、液体掉落 |
| 极度 | 红牌 → DQ | 第二次重度犯规、未授权武器激活、> 25 mW 干扰、破坏笼体 |
两张黄牌自动升级红牌。
HSD 休息 1 min 可换装甲／电池，总质量不得增加
OWD 仅赛间维修；防火复检必须通过
每队可备案 1 台备用机；替补后原机不得回归
| 步骤 | 时限 |
|---|---|
| 提交 | 队长在比赛结束 10 min 内 交《申诉表》＋视频／日志 |
| 处理 | 仲裁委员会 30 min 内 书面回复（维持／更改／重赛） |
| 最终 | 仲裁决定为最终结果 |
• 充电区设耐火沙箱，充电需专人值守
• 维修区禁用明火与 > 20 krpm 高速切削
• 赛场每 100 m² 配 ≥ 4 kg CO₂ 灭火器 2 具
参赛队同意赛后 7 日内上传：电机电流、IMU、视觉样本数据（删敏感信息），以 CC-BY-SA-4.0 许可开放。
• RCUR 每年 1-15 发布修订，赛事方不得使用过期版本
• 赛事特别条款须提前 30 d 公告并附差异对照表
RCUR 编委会持有最终解释权；成员名单见官网 rcur-rules.mingdan.uk。
| 手势 | 动作 |
|---|---|
| Fight | 双臂前推 |
| Break | 双臂水平分开 |
| Stop | 单臂上举 |
| Warning | 食指上举 |
| Yellow-Card | 举黄牌 |
| Red-Card | 举红牌 |
| KO | 双臂交叉 |
| Ring-Out | 指向擂台外 |
xxxxxxxxxx00:00 Fight02:00 场地机关激活02:30 Fire Warning（若喷火）03:00 Stop → 0-15 s 判断 KO → 若无 KO 进入打分
Robot 置于 1 m³ 封闭钢箱
单次喷射 ≤ 3 s；箱内探头温度 < 500 ℃
活动绝缘帘与喷口距 ≥ 200 mm；否则禁止出场
(文档完)